📝 모의고사 — 1과목 로봇운영 소프트웨어

제어기의 4대 핵심 기능은 모션 제어·I/O 처리·통신·안전 기능이다. 라벨링은 학습 데이터를 준비하는 데이터 관리 영역의 작업으로, 실시간으로 로봇을 움직이는 제어기의 몫이 아니다.
📚 출처: 로봇 제어기 특성

데드맨 스위치(Enabling Device)는 "쥐고 있는 동안만 동작"하는 수동 조작 안전장치다. 인터록은 도어 열림 등 조건 위반 시 동작 차단, 워치독은 일정 시간 신호가 없을 때의 두절 감지, 히스테리시스는 알람 채터링 방지 기법이다.
📚 출처: 로봇 제어기 특성

예방보전은 상태와 무관하게 주기 기준으로 미리 점검·교체하는 방식이다. 사후보전은 고장 난 뒤 수리, 예지보전은 모니터링 데이터의 추세로 고장 시점을 예측해 필요한 때만 정비하는 진화형이다. 사후 → 예방 → 예지의 발전 순서로 기억하자.
📚 출처: 로봇 모니터링 프로그램

제어기·센서에서 데이터를 수집하고, 단위 변환·타임스탬프 부여로 전처리한 뒤, 시계열 DB 등에 저장, 임계값·추세 분석을 거쳐 대시보드 시각화와 이상 알림으로 이어진다.
📚 출처: 로봇 모니터링 프로그램

서버는 socket → bind → listen → accept 순으로 호출하며, accept()가 접속을 수락하면서 그 클라이언트와의 통신 전용 소켓을 새로 만든다. bind()는 IP·포트 결합, listen()은 대기 상태 전환, connect()는 클라이언트 쪽 함수다.
📚 출처: 서버 프로그램

REST는 자원을 URI로, 행위를 HTTP 메서드로 표현한다. 삭제는 DELETE다. GET은 조회, POST는 생성, PUT은 수정에 해당한다.
📚 출처: 서버 프로그램

Protocol Buffers는 스키마 기반 이진 직렬화 형식으로, 같은 데이터를 텍스트 형식보다 훨씬 작고 빠르게 다룬다. XML·JSON·CSV는 사람이 읽을 수 있는 텍스트 형식이며, 대량·고주기 센서 데이터에는 이진 형식이 대역폭·성능 면에서 유리하다.
📚 출처: 클라이언트 프로그램

인증은 "누구인지"를 확인하는 것이고, 인가는 인증된 주체에게 "무엇을 허용할지" 권한을 부여하는 것이다. 역할 기반 접근 통제(RBAC)와 최소 권한 원칙이 인가의 대표 구현이다. 부인방지는 행위 부인을 막는 것(전자서명), 가용성은 서비스가 필요할 때 동작하는 성질이다.
📚 출처: 로봇 보안

햅틱 장치는 힘·촉감 피드백을 제공해 원격 수술·정밀 작업에 쓰인다. 위치는 마스터→슬레이브로, 힘은 슬레이브→마스터로 흐르는 양방향(Bilateral) 원격제어 구조에서 사용된다. ①②④는 힘 피드백이 없는 일반 조작 수단이다.
📚 출처: 로봇 원격제어기 인터페이스

직접 원격제어(사람이 실시간 조종) → 공유 제어(사람 방향 지시 + 로봇 보정) → 감독 제어(사람은 목표만, 로봇 자율 수행) → 완전 자율(개입 없음)의 스펙트럼이다. 지연이 큰 환경일수록 감독 제어 쪽으로 이동한다.
📚 출처: 로봇 원격제어기 인터페이스

θ = ((T2−T1)+(T3−T4))/2 = ((150−100)+(160−120))/2 = (50+40)/2 = 45 ms.
가는 길과 오는 길에서 잰 시계 차이를 평균 내면 네트워크 지연이 상쇄된다(지연 대칭 가정). 참고로 ②의 10 ms는 왕복 지연 δ = (T4−T1)−(T3−T2) = 20−10의 값이다.
📚 출처: 동기화 프로그램

소프트웨어 타임스탬프는 OS 처리 지연이 섞여 오차가 크지만, 하드웨어 타임스탬프는 NIC가 송수신 순간 직접 찍으므로 정밀하다. PTP는 여기에 마스터-슬레이브 클록 계층과 최적 마스터 자동 선출(BMC)을 결합해 산업 자동화급 정밀도를 얻는다.
📚 출처: 동기화 프로그램

애니메이션 제작과 같은 원리로, 키프레임 사이를 보간해 모션을 생성하는 타임라인 저작 도구다. 블록형 비주얼 프로그래밍(①)은 스크래치류 블록 조립으로 시나리오 로직을 짜는 비전문가용 도구로, 모션 키프레임 편집과는 목적이 다르다.
📚 출처: 로봇 컨텐츠 개발

eMBB는 초고속 대용량 전송으로 고화질 영상 스트리밍을 담당한다. URLLC는 1ms급 초저지연·고신뢰로 무선 원격제어·실시간 제어에, mMTC는 초연결로 대규모 IoT·군집 연결에 기여한다. LPWAN은 5G의 특성이 아니라 LoRa·NB-IoT 같은 저전력 광역망의 총칭이다.
📚 출처: 로봇과 ICT 융합

게이트웨이는 IoT 4계층(디바이스—네트워크—플랫폼—서비스) 중 네트워크 계층의 핵심 장치로, 프로토콜 변환과 현장 전처리(엣지 처리)를 담당한다. MQTT 브로커(①)는 발행자와 구독자 사이를 중계하는 응용 프로토콜 차원의 서버로, 저전력망-인터넷 간 프로토콜 변환 장치가 아니다.
📚 출처: 로봇과 IoT디바이스 연동

NB-IoT는 셀룰러 기지국 기반의 LPWAN이라 망을 따로 깔 필요가 없다. 같은 LPWAN인 LoRa(③)는 비면허 대역의 자가망 구축 방식이라는 점이 결정적 차이다. WiFi는 고속·고전력 근거리, Zigbee는 저전력 메시 네트워크다.
📚 출처: 로봇과 IoT디바이스 연동

정책 π는 "이 상태에서 어떤 행동을 할까"의 규칙이며, 강화학습의 목표는 누적 보상 G = r₁ + γr₂ + γ²r₃ + ⋯ 를 최대화하는 정책을 찾는 것이다. 환경은 에이전트가 상호작용하는 세계, 보상은 행동 결과에 대한 평가 신호다.
📚 출처: 로봇 훈련 프로그램

모방학습(시연 학습, LfD)은 보상 설계 없이 "이렇게 해 봐"를 보여주면 되는 것이 장점이지만, 시연에 없던 상황에 약하고 시연자의 실수까지 배우는 한계가 있다. 강화학습(②)은 시연 없이 시행착오와 보상으로 배우는 방식이다.
📚 출처: 로봇 훈련 프로그램

"마지막 전체 백업 이후 변경분"이 차등 백업이다. 증분 백업(②)은 "직전 백업 이후" 변경분만 저장해 백업은 가장 빠르지만, 복원 시 전체 + 모든 증분을 순서대로 적용해야 하는 사슬 구조라는 점과 구별해야 한다.
📚 출처: 로봇 데이터 관리

3벌 보관 · 2가지 매체 · 1벌 오프사이트(원격지)가 3-2-1 규칙이다. 한 장소·한 매체의 동시 파손(화재, 랜섬웨어)에 대비하는 원칙이며, 복원 시험까지 해 봐야 백업이 완성된다는 점도 함께 기억하자.
📚 출처: 로봇 데이터 관리