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사용법

4과목 전체에서 시험에 자주 나오는 핵심 용어 138개를 과목별로 정리했다 (과목 번호순 1→4, 각 표는 숫자·영문 → 한글 가나다순). 정의가 낯설면 "관련 노트"로 이동해 맥락을 다시 읽자. 여러 과목에 걸치는 용어(엔코더, FSM, 페일세이프 등)는 과목별 관점으로 각각 실었다.

1과목 로봇운영 소프트웨어

용어	영문	정의	관련 노트
5G 3대 특성	eMBB · URLLC · mMTC	초고속 대용량 · 초저지연 고신뢰(원격제어의 핵심) · 초연결	로봇과 ICT 융합
LPWAN	Low-Power Wide-Area Network	저전력 광역망 — LoRa(비면허 자가망)·NB-IoT(통신사망)	로봇과 IoT디바이스 연동
MQTT	Message Queuing Telemetry Transport	브로커 경유 발행-구독 경량 IoT 프로토콜 — QoS 0·1·2	서버 프로그램
NTP	Network Time Protocol	밀리초급 시각 동기화 — 4개 타임스탬프로 오프셋 계산	동기화 프로그램
OTA	Over-The-Air	네트워크로 원격 소프트웨어·펌웨어 배포 — 전자서명으로 위변조 검증	서버 프로그램
PTP	Precision Time Protocol (IEEE 1588)	하드웨어 타임스탬프로 마이크로초급 정밀 시각 동기화	동기화 프로그램
RaaS	Robot as a Service	로봇을 구독으로 이용 — 제공자가 원격 모니터링·유지보수	로봇과 ICT 융합
가명처리	Pseudonymization	식별자를 가명으로 대체 — 추가 정보와 결합 시 재식별 가능해 분리 보관 필요	로봇 데이터 관리
감독 제어	Supervisory Control	사람은 목표만 지시하고 로봇이 자율 수행 — 지연 큰 원격 환경에 필수	로봇 원격제어기 인터페이스
강화학습	Reinforcement Learning	정답 없이 시행착오와 보상으로 누적 보상 최대화 정책을 학습	로봇 훈련 프로그램
게이트웨이	Gateway	저전력 IoT 기기 데이터를 모아 프로토콜 변환해 플랫폼으로 중계	로봇과 IoT디바이스 연동
공개키 암호	Public-key Cryptography	공개키·개인키 쌍 사용 — 키 배송 문제가 없지만 느림 (RSA·ECC)	로봇 보안
대칭키 암호	Symmetric-key Cryptography	암·복호화에 같은 키 — 빠르지만 키 배송 문제 (AES)	로봇 보안
데드맨 스위치	Deadman Switch	쥐고 있는 동안만 로봇이 동작하는 수동 조작 안전장치	로봇 제어기 특성
도메인 랜덤화	Domain Randomization	시뮬레이터 조건을 무작위로 흔들어 강인한 정책을 만드는 Sim-to-Real 기법	로봇 훈련 프로그램
디지털 트윈	Digital Twin	실물 로봇과 실시간 동기화되는 가상 모델 — 감시·예측·검증	동기화 프로그램
리얼리티 갭	Reality Gap	시뮬레이터와 실세계의 물리 차이로 학습 정책이 실기에서 무너지는 문제	로봇 훈련 프로그램
모방학습	Imitation Learning	사람의 시연 데이터로 시연과 비슷하게 행동하도록 학습 (LfD)	로봇 훈련 프로그램
사이버물리시스템	CPS (Cyber-Physical System)	물리와 사이버가 결합되어 계산 결과가 물리 세계를 실시간 제어	로봇과 ICT 융합
상태 기계	FSM (Finite State Machine)	같은 이벤트라도 현재 상태에 따라 다른 반응·전이 — 상호작용 시나리오의 표준 구조	로봇 컨텐츠 개발
소켓	Socket	네트워크 통신의 프로그래밍 접점 — 서버는 socket→bind→listen→accept 순	서버 프로그램
시계열 데이터베이스	Time-series DB	타임스탬프 기반 주기 데이터의 압축·시간 질의에 최적화된 DB	로봇 데이터 관리
엣지 컴퓨팅	Edge Computing	데이터 발생 현장 가까이서 처리 — 안전·실시간은 엣지, 학습·축적은 클라우드	로봇과 ICT 융합
예지보전	Predictive Maintenance	데이터 추세로 고장 시점을 예측해 고장 전에 정비 (사후→예방→예지)	로봇 모니터링 프로그램
오프라인 프로그래밍	OLP (Off-Line Programming)	시뮬레이터에서 작성·검증 후 실로봇에 적용 — 생산 중단 없음	로봇 훈련 프로그램
워치독 타임아웃	Watchdog Timeout	일정 시간 명령·하트비트가 없으면 안전 정지하는 통신 두절 페일세이프	로봇 원격제어기 인터페이스
인가	Authorization	인증된 주체에게 허용할 권한을 결정 — RBAC·최소 권한 원칙	로봇 보안
인증	Authentication	상대가 주장하는 주체가 맞는지 신원 확인	로봇 보안
재전송 공격	Replay Attack	가로챈 정상 패킷을 다시 보내 과거 명령을 재실행시키는 공격	로봇 보안
전자서명	Digital Signature	개인키로 서명·공개키로 검증 — 무결성·인증·부인방지 제공	로봇 보안
정보보안 3요소	CIA	기밀성·무결성·가용성 — 암호화·해시·이중화로 각각 달성	로봇 보안
증분 백업	Incremental Backup	직전 백업 이후 변경분만 — 복원 시 전체 + 모든 증분 필요	로봇 데이터 관리
지수 백오프	Exponential Backoff	재시도 간격을 1→2→4초처럼 늘려 부하를 줄이는 재접속 전략	클라이언트 프로그램
직렬화	Serialization	데이터 구조를 전송·저장 가능한 바이트 열로 변환 (JSON·protobuf)	클라이언트 프로그램
차등 백업	Differential Backup	마지막 전체 백업 이후 변경분 — 복원은 전체 + 마지막 1개	로봇 데이터 관리
티치 펜던트	Teach Pendant	로봇을 조그·교시·설정하는 휴대형 조작 단말	로봇 제어기 특성
하트비트	Heartbeat	주기적 생존 신호로 상대와 연결 상태를 확인 — 없으면 끊김 판정	클라이언트 프로그램
햅틱 장치	Haptic Device	로봇이 받는 힘을 조작자에게 반력으로 되돌리는 원격 조작 장치	로봇 원격제어기 인터페이스

2과목 로봇 소프트웨어 구조설계

용어	영문	정의	관련 노트
4+1 뷰 모델	4+1 View Model	논리·프로세스·개발·물리 뷰에 유스케이스 뷰를 더해 아키텍처를 관점별로 표현하는 모델	로봇 소프트웨어 아키텍처 모델링
ATAM	Architecture Tradeoff Analysis Method	품질 속성 시나리오로 아키텍처의 위험·민감점·절충점을 식별하는 평가 방법	로봇 소프트웨어 아키텍처 검증
CAN	Controller Area Network	차동 2선·멀티마스터 필드버스 — ID가 작을수록 우선하는 비파괴 비트 중재	로봇 구성 요소 간 통신 프로토콜
CASE 도구	Computer-Aided Software Engineering	SW 개발 활동(분석·설계·구현·시험)을 컴퓨터로 지원·자동화하는 도구의 총칭	로봇 소프트웨어 설계 도구
DDS	Data Distribution Service	OMG 표준의 데이터 중심 발행-구독 미들웨어 — ROS 2의 통신 기반, QoS 제공	로봇 미들웨어 구조 설계
ROS	Robot Operating System	OS 위에서 노드 통신·도구·패키지를 제공하는 사실상 표준 로봇 미들웨어 (OS 아님)	로봇 미들웨어 구조 설계
SCARA	Selective Compliance Assembly Robot Arm	수평은 유연·수직은 강성인 수평 다관절 로봇 — 위에서 꽂는 조립에 최적	로봇 구조에 따른 분류
SOLID	SOLID Principles	단일 책임·개방-폐쇄·리스코프 치환·인터페이스 분리·의존성 역전의 객체지향 5원칙	객체지향 소프트웨어 설계
UML	Unified Modeling Language	클래스·순서·상태 다이어그램 등으로 SW 구조·행위를 그리는 표준 모델링 표기법	로봇 소프트웨어 아키텍처 모델링
V-모델	V-Model	설계 단계(좌)와 시험 레벨(우)이 같은 높이끼리 검증 짝을 이루는 개발 프로세스 모델	로봇 시스템 통합 설계
검증과 확인	Verification & Validation (V&V)	검증은 "올바르게 만들었나"(사양 준수), 확인은 "올바른 제품인가"(요구 만족)	로봇 시스템 평가절차
결함수 분석	FTA (Fault Tree Analysis)	최상위 사고에서 원인으로 AND/OR 게이트 트리를 내려가는 하향식·연역적 안전 분석	로봇 소프트웨어 아키텍처 오류분석
결합도	Coupling	모듈 사이의 의존 정도 — 낮을수록 좋다 (자료 < 스탬프 < 제어 < 외부 < 공통 < 내용)	모듈화 프로그래밍
고장모드 영향 분석	FMEA (Failure Mode and Effects Analysis)	부품의 고장모드에서 시스템 영향으로 올라가며 RPN으로 우선순위를 매기는 상향식 분석	로봇 소프트웨어 아키텍처 오류분석
교착상태	Deadlock	프로세스들이 서로의 자원을 기다리며 영원히 멈춤 — 상호배제·점유대기·비선점·순환대기	미들웨어 프로세스 관리
내계 센서	Proprioceptive Sensor	엔코더·IMU처럼 로봇 자신의 상태를 측정하는 센서 — 외부 환경 측정은 외계 센서	로봇 구성요소
모듈화	Modularization	프로그램을 독립 기능 단위로 분할해 병렬 개발·시험·재사용을 쉽게 하는 것	모듈화 프로그래밍
미들웨어	Middleware	OS와 응용 사이에서 분산 통신 등 공통 서비스를 제공하는 소프트웨어 계층	로봇 미들웨어 구조 설계
반복 정밀도	Pose Repeatability	같은 지령을 반복할 때 도달 포즈들이 흩어진 정도(탄착군) — ISO 9283 성능 지표	로봇 시스템 시험평가
발행-구독	Publish-Subscribe	발행자와 구독자가 서로 몰라도 토픽으로 통신하는 낮은 결합의 다대다 메시지 패턴	로봇 미들웨어 구조 설계
스텁	Stub	하향식 통합에서 미완성 하위 모듈을 대신하는 가짜 모듈 — 상향식은 드라이버 사용	로봇 시스템 통합 설계
실시간 운영체제	RTOS (Real-Time Operating System)	우선순위 기반 선점형 스케줄링으로 데드라인 내 응답을 보장하는 결정론적 OS	로봇 소프트웨어 운영체제
아키텍처 스타일	Architecture Style	계층형·발행-구독·블랙보드 등 모듈 분할·연결의 재사용 가능한 구조 틀	로봇 소프트웨어 아키텍처 분류
암달의 법칙	Amdahl's Law	전체 속도 향상은 개선 부분의 비중 p가 상한을 정한다 — 최대 1/(1−p)배	로봇 시스템 최적화
우선순위 역전	Priority Inversion	낮은 태스크가 쥔 자원을 높은 태스크가 기다리는 사이 중간 태스크가 끼어드는 현상	로봇 소프트웨어 운영체제
유한 상태 기계	FSM (Finite State Machine)	시스템을 상태들과 사건에 의한 전이로 모델링하는 작업 실행 구조	작업 시나리오별 소프트웨어 구현기술
응집도	Cohesion	모듈 내부 요소들이 한 목적으로 뭉친 정도 — 높을수록 좋다 (기능적 응집이 최상)	모듈화 프로그래밍
인터페이스 정의서	ICD (Interface Control Document)	구성요소 간 기계·전기·SW 인터페이스 규격을 합의해 문서화한 팀 간 계약서	로봇 시스템 통합 설계
캡슐화	Encapsulation	데이터와 동작을 묶고 내부를 감춰(정보 은닉) 공개 인터페이스로만 접근하게 하는 것	객체지향 소프트웨어 설계
크로스 컴파일	Cross Compile	호스트 PC에서 다른 CPU 아키텍처(타깃)용 실행 파일을 만드는 것	로봇 소프트웨어 개발환경
페르소나	Persona	대표 사용자를 구체적 가상 인물로 정의해 설계 판단의 기준으로 삼는 기법	사용자 특성의 분석
페일세이프	Fail-safe	고장 시 안전한 상태로 수렴하는 설계 — 통신 두절 시 정지, 전원 상실 시 브레이크	로봇 소프트웨어 아키텍처 오류분석
포섭 구조	Subsumption Architecture	행동을 계층으로 쌓고 상위 행동이 하위 출력을 억제·대체하는 반응형 제어 구조	로봇 소프트웨어 구조 설계
프레임워크	Framework	전체 구조·실행 흐름을 쥐고 개발자 코드를 호출하는 뼈대 — 제어의 역전(IoC)	로봇 소프트웨어 프레임워크
행동 트리	Behavior Tree	시퀀스·셀렉터 노드로 행동을 트리로 조합하는 작업 실행 구조 — 폴백·재사용에 유리	작업 시나리오별 소프트웨어 구현기술

3과목 모션 소프트웨어

용어	영문	정의	관련 노트
A* 알고리즘	A* Algorithm	실제 비용 g와 추정 비용 h의 합 f=g+h가 최소인 노드부터 확장하는 최단 경로 탐색법	이동로봇 전역 경로계획
DH 표기법	Denavit-Hartenberg Convention	이웃 링크 좌표계의 관계를 4개 파라미터(θ·d·a·α)로 표준화한 기구학 표기법	로봇 기구학 해석
HIL 시험	Hardware-in-the-Loop	실제 제어기를 실시간 시뮬레이터의 가상 모터·부하에 연결해 검증하는 시험	제어기 소프트웨어 성능시험
PID 제어	PID Control	오차의 현재(P)·누적(I)·변화율(D)로 조작량을 만드는 표준 피드백 제어	액추에이터 제어구조 설계
RRT	Rapidly-exploring Random Tree	무작위 샘플로 트리를 뻗어 고차원 공간의 경로를 찾는 샘플링 기반 계획법	이동로봇 전역 경로계획
SLAM	Simultaneous Localization and Mapping	미지 환경에서 위치인식과 지도 작성을 동시에 수행하는 기술	이동로봇 SLAM
감속기	Reducer	모터 속도를 1/N로 줄이는 대신 토크를 N배로 키우는 장치 (관성은 1/N²)	액추에이터 사양 분석
격자지도	Occupancy Grid Map	공간을 셀로 나눠 셀마다 장애물 점유 확률을 저장하는 지도 (미지 영역 0.5)	이동로봇 지도 작성
궤적	Trajectory	기하학적 경로에 시간에 따른 속도·가속도 법칙까지 더한 것	머니퓰레이터 경로계획
동적 창 접근법	DWA (Dynamic Window Approach)	가감속 한계 내 도달 가능한 속도쌍을 평가해 최선의 속도 명령을 고르는 지역 계획법	이동로봇 지역 경로계획
동차변환행렬	Homogeneous Transformation Matrix	회전과 평행이동을 하나로 묶은 4×4 좌표 변환 행렬 (마지막 행 [0 0 0 1])	변환행렬
루프 폐쇄	Loop Closure	이전 방문 장소의 재방문을 인식해 SLAM의 누적 오차를 한 번에 보정하는 것	이동로봇 SLAM
사다리꼴 속도 프로파일	Trapezoidal Velocity Profile	가속–등속–감속 세 구간으로 속도를 계획하는 표준 궤적 생성법	머니퓰레이터 경로계획
순기구학	Forward Kinematics	조인트 변수로부터 말단장치의 위치·자세를 구하는 계산 (해가 항상 유일)	로봇 기구학 해석
시정수	Time Constant	1차 시스템이 스텝 입력 최종값의 63.2%에 도달하는 시간 — 응답 빠르기의 지표	액추에이터 동역학 모델링
실시간성	Real-time	평균 속도가 아니라 마감시간(데드라인) 내 응답을 보장하는 결정론적 성질	임베디드 프로그래밍 특성
엔코더	Encoder	회전각·속도를 펄스(인크리멘털)나 코드(앱솔루트)로 읽는 위치 피드백 센서	액추에이터 구동원리
역기구학	Inverse Kinematics	말단 목표 포즈로부터 조인트 변수를 역산하는 계산 (해가 없거나 여러 개)	로봇 역기구학 해석
역기전력	Back-EMF	모터가 회전할 때 속도에 비례해 발생하는 역방향 전압 (e = ke·ω)	액추에이터 특성 모델링
오도메트리	Odometry	바퀴 엔코더 회전량을 적분해 이동량을 추정하는 방법 (오차가 누적됨)	이동로봇 위치인식
오버슈트	Overshoot	스텝 응답에서 최종값을 초과한 최대량의 백분율 — 감쇠 부족의 신호	제어기 시험평가 결과 성능 분석
자코비안	Jacobian	조인트 속도를 말단장치 속도로 사상하는 행렬 (ẋ = J·q̇)	로봇 기구학 해석
적분 와인드업	Integral Windup	조작량 포화 중 적분값이 과도하게 쌓여 큰 오버슈트를 일으키는 현상	제어기 게인 설정
지글러-니콜스 튜닝법	Ziegler-Nichols Method	한계 게인 Ku와 진동 주기 Pu로 PID 게인을 정하는 고전적 튜닝법	제어기 게인 설정
캐스케이드 제어	Cascade Control	위치→속도→전류 루프를 겹쳐 안쪽일수록 빠르게 도는 서보 표준 구조	액추에이터 제어구조 설계
쿼터니언	Quaternion	4개의 수로 자세를 표현 — 짐벌락이 없어 ROS의 표준 자세 표현	변환행렬
특이점	Singularity	자코비안 행렬식이 0이 되어 말단 운동 자유도를 잃는 로봇 자세	로봇 역기구학 해석
파티클 필터	Particle Filter	위치 가설 입자들을 가중치·리샘플링으로 수렴시키는 추정 기법 (MCL의 기반)	이동로봇 위치인식
펄스 폭 변조	PWM (Pulse Width Modulation)	빠른 스위칭의 ON 시간 비율(듀티비)로 평균 전압을 조절하는 방식	액추에이터 구동원리
페일세이프	Fail-safe	고장 시 감속 정지 등 미리 정의된 안전 상태로 넘어가게 하는 펌웨어 설계 원칙	로봇 액추에이터 펌웨어 설계
포즈	Pose	위치 3자유도와 자세 3자유도를 합친 물체 상태 표현 (총 6자유도)	좌표계
포텐셜 필드	Potential Field	목표의 인력과 장애물의 척력의 합력 방향으로 이동하는 지역 계획법 (지역 최솟값 문제)	이동로봇 지역 경로계획
피드포워드	Feedforward	알려진 지령으로 필요한 조작량을 미리 계산해 더하는 사전 보상 제어	액추에이터 제어구조 설계
확장 칼만 필터	EKF (Extended Kalman Filter)	비선형 모델을 선형화해 가우시안 분포로 상태를 추정하는 필터	이동로봇 위치인식
회전행렬	Rotation Matrix	자세를 나타내는 직교행렬 — 역행렬은 전치와 같고 행렬식은 +1	변환행렬

4과목 지능 소프트웨어

용어	영문	정의	관련 노트
ADC 분해능	ADC Resolution	n비트 ADC가 입력 범위를 2ⁿ 단계로 나누는 최소 구분 폭 (1 LSB)	로봇센서 인터페이스
DMA	Direct Memory Access	전용 하드웨어가 CPU 개입 없이 대량 데이터를 메모리로 직접 옮기는 전송 방식	로봇센서 드라이버 구현
HRI	Human-Robot Interaction	사람과 로봇이 명령·상태·의도를 주고받는 상호작용의 설계	HRI 소프트웨어 설계
가반하중	Payload	로봇이 들 수 있는 최대 무게 — 그리퍼 등 엔드이펙터 무게 포함	로봇 성능 분석
과적합	Overfitting	학습 데이터에만 최적화되어 새 데이터에서 성능이 떨어지는 현상	인지지능 알고리즘 설계
그레이 코드	Gray Code	인접 값 사이 1비트만 변하는 코드 — 절대형 엔코더의 경계 오독 방지	로봇센서 작동 원리
근접학	Proxemics	사람이 거리(밀접·개인·사회)에 부여하는 사회적 의미 — 로봇 접근 설계의 근거	HRI 소프트웨어 설계
나이퀴스트 샘플링 정리	Nyquist Sampling Theorem	신호 복원에는 최고 주파수의 2배 이상으로 샘플링해야 한다는 정리	로봇센서 인터페이스
능동 센서	Active Sensor	에너지를 쏘고 반사를 받는 센서(초음파·LiDAR) — 수동은 환경 에너지만 수신	센서 종류
링 버퍼	Circular Buffer	수신부와 처리부의 속도 차를 동적 할당 없이 흡수하는 고정 크기 순환 큐	로봇센서 드라이버 구현
반복 정밀도	Repeatability	같은 지령을 반복할 때 도달 위치의 산포 — 조립 공차와 직결	로봇 성능 분석
상보 필터	Complementary Filter	자이로(단기)와 가속도계(장기)의 장점을 가중 합성하는 자세 추정 필터	로봇센싱 알고리즘 설계
세그멘테이션	Segmentation	영상을 픽셀 단위로 영역 구분하는 인식 과제 — 주행 가능 영역 판단 등	인지지능 알고리즘 설계
센서 융합	Sensor Fusion	원리가 다른 센서를 결합해 약점 상쇄 — 좌표·시간·불확실성 정합이 전제	로봇센싱 알고리즘 설계
순환 중복 검사	CRC (Cyclic Redundancy Check)	다항식 나눗셈 기반의 오류 검출 — 패리티·체크섬보다 강력한 산업 표준	통신 프로토콜 설계
스트레인 게이지	Strain Gauge	변형 시 저항이 변하는 소자 — 휘트스톤 브리지로 힘·토크 측정	로봇센서 작동 원리
앨리어싱	Aliasing	샘플링 부족으로 고주파가 가짜 저주파로 둔갑하는 현상 — 사후 복구 불가	로봇센서 인터페이스
엔코더	Encoder	회전량을 펄스·코드로 재는 센서 — 증분형(상대)과 절대형으로 구분	로봇센서 작동 원리
요구공학	Requirements Engineering	요구를 도출→분석→명세→검증의 절차로 다루는 방법론	작업 요구사항 분석
음성 인식	ASR (Automatic Speech Recognition)	음성을 텍스트로 변환하는 기술 — 음성 대화 파이프라인의 첫 단계	HRI 소프트웨어 설계
인터록	Interlock	조건이 충족되지 않으면 동작을 금지하는 안전 장치·회로	주변장치 인터페이스 분석
자연어 이해	NLU (Natural Language Understanding)	텍스트에서 의도(intent)와 개체(entity)를 추출하는 기술	HRI 소프트웨어 설계
자이로스코프	Gyroscope	코리올리 힘으로 각속도를 재는 센서 — 적분 시 드리프트 누적	로봇센서 작동 원리
작업 계획	Task Planning	목표 달성을 위한 행동 순서의 생성 — 행동은 전제조건과 효과를 가짐	작업지능 소프트웨어 설계
재현율	Recall	TP/(TP+FN) — 실제 있는 것 중 잡아낸 비율, 미검출이 많으면 하락	인지지능 소프트웨어 목표사양
정밀도	Precision	TP/(TP+FP) — 검출한 것 중 진짜의 비율, 오검출이 많으면 하락	인지지능 소프트웨어 목표사양
직접교시	Direct Teaching	협동로봇 팔을 손으로 잡고 움직여 위치·경로를 가르치는 교시 방식	HRI 인터페이스
칼만 필터	Kalman Filter	예측(모델)과 보정(측정)을 반복하며 불확실성 작은 쪽에 가중하는 추정기	로봇센싱 알고리즘 설계
핸드셰이크	Handshake	요청 후 상대의 응답을 확인한 뒤에만 다음 단계로 진행하는 절차	주변장치 인터페이스 분석
혼동 행렬	Confusion Matrix	실제와 판정의 조합(TP·FP·FN·TN)으로 인식 성능을 평가하는 표	인지지능 소프트웨어 목표사양

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