🗺️ 3과목 — 모션 소프트웨어

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📈 진도 현황

📚 목차

3-1. 경로계획 소프트웨어 개발

3-1-1 로봇 공간 및 운동 해석

• 좌표계
• 변환행렬
• 로봇 기구학 해석
• 로봇 역기구학 해석

3-1-2 로봇 경로계획

• 머니퓰레이터 경로계획
• 이동로봇 전역 경로계획
• 이동로봇 지역 경로계획

3-1-3 로봇 충돌회피

• 머니퓰레이터 충돌회피
• 이동로봇 충돌회피

3-2. 이동지능 소프트웨어 개발

3-2-1 로봇 지도 작성 및 위치인식

• 이동로봇 지도 작성
• 이동로봇 위치인식
• 이동로봇 SLAM

3-3. 로봇 액추에이터 제어 소프트웨어 개발

3-3-1 로봇 액추에이터 사양 분석

• 액추에이터 사양 분석
• 액추에이터 동역학적 구동 프로파일

3-3-2 로봇 액추에이터 모델링

• 액추에이터 특성 모델링
• 액추에이터 동역학 모델링

3-3-3 로봇액추에이터제어기 소프트웨어 구조 설계

• 액추에이터 구동원리
• 액추에이터 제어구조 설계
• 제어기 게인 설정

3-3-4 로봇 액추에이터 제어기 펌웨어 설계

• 임베디드 프로그래밍 특성
• 로봇 액추에이터 펌웨어 구조
• 로봇 액추에이터 펌웨어 설계

3-3-5 로봇액추에이터제어기 제어성능 시험

• 제어기 소프트웨어 성능시험
• 제어기 시험평가 결과 성능 분석